منتدى ثانوية بلال بن رباح

اهلا وسهلا بك زائرنا الكريم
منتدى ثانوية بلال بن رباح يرحب بك أجمل ترحيب
ونتمنى لك وقتاً سعيداً مليئاً بالحب كما يحبه الله ويرضاه
فأهلاً بك في هذا المنتدى المبارك
إن شاء الله
ونرجوا أن تفيد وتستفيد منا
وشكراً لتعطيرك المنتدى بباقتك الرائعة من مشاركات مستقبلية
لك منا أجمل المنى وأزكى التحيات والمحبة


كل دروس وتمارين التعليم الثانوي
 
الرئيسيةالبوابةاليوميةس .و .جبحـثالأعضاءالمجموعاتالتسجيلدخول
.

شاطر | 
 

 NAVIGATION LIBRE D’UN ROBOT MOBILE

استعرض الموضوع السابق استعرض الموضوع التالي اذهب الى الأسفل 
كاتب الموضوعرسالة
yahia
مدير الموقع
مدير الموقع
avatar

الوسام :

ذكر العقرب عدد المساهمات : 5250
النقاط : 15104
العمر : 26
الموقع : http://lycee40.forumalgerie.net

مُساهمةموضوع: NAVIGATION LIBRE D’UN ROBOT MOBILE   الخميس نوفمبر 29, 2012 8:48 am


NAVIGATION LIBRE D’UN ROBOT MOBILE:

Contrôleur de navigation libre :


Si
le robot ne détecte aucun obstacle autour de lui au cours du
déplacement, il considère que le chemin est libre, donc, le robot se
déplace vers la cible (c'est une navigation libre sans obstacle).


Choix de la structure du contrôleur :



On
a utilisé un contrôleur flou de type Takagi-Sugeno d’ordre zéros. Ce
contrôleur a deux entrées: l’erreur de position (distance robot - cible)
noté et l’erreur angulaire entre l’orientation du robot et celle de la
cible notée . Les variables de sortie (commandes) générées sont :
l’angle de braquage et la vitesse .Pour cela, on peut diviser
l’environnement autour du robot comme le montre la figure (IV.2) :






Le choix des ensembles flous :


il
s’agit du choix des formes des fonctions d’appartenance et leur
répartition sur l’univers de discours. Pour cela on a choisi un univers
de discours réel, partitionné en 5, 7 ensembles flous pour les
variables d’entrées .




Pour les variables de sorties (de commande), on utilise les fonctions d'appartenances de type singletons suivantes:




Le choix des règles d’inférence :



Le
tableau IV.1 représente les règles d’inférence utilisée dans cette
tache. Ces règles sont obtenues en se basant sur les connaissances du
système à commander.




Résultat de la simulation :



Dans
ce qui suit, on présente les résultats obtenus en simulation pour
différentes positions initiale du robot mobile. Dans ce cas (navigation
libre en absence d’obstacle), la tache devient une orientation directe
vers la cible pour l’atteindre comme le montre la figure (IV.7). Les
figures IV.8 et 9 représentent l’évolution des variables de commande en
fonction du temps pour une cible située dans un environnement . Les
résultats obtenus montrent l’efficacité du contrôleur proposé (schéma
a) pour cette mission.





::. ::..أنت الزائر رقم






إن مرت الأيام ولم ترون
فهذه رسالتي فتـذكرونـــــــي
وان غبت يوما ولم تجدون
ففي قلبي حب لكـم فـلاتنسونـــــــي
وان طال غيابـي عنكــــــــــــــم
دون عـودة اكون وقتهـا بحـاجــة
لدعـائكم فادعـوا لــــــــــــــــــــي


ما أشقاك الا ليسعدك...
و ما أخذ منك الا ليعطيك... و ما أبكاك الا ليضحكك... و ما حرمك الا ليتفضل عليك... و ما ابتلاك الا لأنه يحبك...
لكنه ما كان ليؤذيك...
ا نه الله

الرجوع الى أعلى الصفحة اذهب الى الأسفل
معاينة صفحة البيانات الشخصي للعضو http://lycee40.forumalgerie.net
 
NAVIGATION LIBRE D’UN ROBOT MOBILE
استعرض الموضوع السابق استعرض الموضوع التالي الرجوع الى أعلى الصفحة 
صفحة 1 من اصل 1
 مواضيع مماثلة
-
» skype for mobile.sis
» برنامج يحول فيديو فلاش يوتويوب FLV إلى فيديو جوال موبايل 3GP
» قنبلة ، العاب الموبايل الصينى الجديد Chinese Mobile Games اكثر من 30 لعبة
» برنامج SlovoEd Arabic-English & English-Arabic dictionary for Nokia N72
» حصريا احدث اصدار من Kaspersky Mobile Secuirty 8 Beta

صلاحيات هذا المنتدى:لاتستطيع الرد على المواضيع في هذا المنتدى
منتدى ثانوية بلال بن رباح :: منتديات التعليم الثانوي :: التعليم الجامعي-
انتقل الى:  
المواضيع الأخيرة
»  امتحان الثلاثي الثالث
الثلاثاء مارس 31, 2015 10:23 am من طرف slim2011

» المالية العامة و الميزانية العامة ( الموازنة )
الثلاثاء فبراير 24, 2015 3:38 am من طرف radjha92

»  المالية العامة
الجمعة يناير 02, 2015 2:45 pm من طرف yahia

» مذكرة الرقابة الجبائية
الجمعة يناير 02, 2015 2:42 pm من طرف yahia

»  بحوث إقتصادية و كتب
الجمعة يناير 02, 2015 2:41 pm من طرف yahia

» دروس هامة و أساسية في نظم المعلومات
الجمعة يناير 02, 2015 2:37 pm من طرف yahia

» بحث حول المؤسسة والمحاسبة
الجمعة يناير 02, 2015 2:36 pm من طرف yahia

» بحث حول نظرية النقود
الجمعة يناير 02, 2015 2:34 pm من طرف yahia

» مجموعة بحوث جامعية لطلبة التسيير
الجمعة يناير 02, 2015 2:32 pm من طرف yahia

» بحث في الإدارة الإستراتيجية
الجمعة يناير 02, 2015 2:31 pm من طرف yahia

أفضل 10 أعضاء في هذا المنتدى
yahia
 
مرال
 
radjha92
 
red-flower
 
sousou200
 
monsef
 
نسمة الروح
 
faris
 
Sara Heureux
 
wajih dz
 
زوار وأعضاء


.:: جميع الحقوق محفوظه لمنتدى ثانوية بلال بن رباح© ::.
جميع المواضيع و الردود تعبر عن رأي صاحبها ولا تعبر عن رأي إداره منتدى ثانوية بلال بن رباح بــتــاتاً
»» إبراء ذمة إدارة المنتدى ، امام الله وامام جميع الزوار والاعضاء، على مايحصل من تعارف بين الاعضاء او زوار على مايخالف ديننا الحنيف، والله ولي التوفيق.

Powered by yahia sebaa ® Version 2
Copyright © 2010