NAVIGATION LIBRE D’UN ROBOT MOBILE

NAVIGATION LIBRE D’UN ROBOT MOBILE:

Contrôleur de navigation libre :

Si
le robot ne détecte aucun obstacle autour de lui au cours du
déplacement, il considère que le chemin est libre, donc, le robot se
déplace vers la cible (c'est une navigation libre sans obstacle).

Choix de la structure du contrôleur :

On
a utilisé un contrôleur flou de type Takagi-Sugeno d’ordre zéros. Ce
contrôleur a deux entrées: l’erreur de position (distance robot - cible)
noté et l’erreur angulaire entre l’orientation du robot et celle de la
cible notée . Les variables de sortie (commandes) générées sont :
l’angle de braquage et la vitesse .Pour cela, on peut diviser
l’environnement autour du robot comme le montre la figure (IV.2) :

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Le choix des ensembles flous :

il
s’agit du choix des formes des fonctions d’appartenance et leur
répartition sur l’univers de discours. Pour cela on a choisi un univers
de discours réel, partitionné en 5, 7 ensembles flous pour les
variables d’entrées .

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Pour les variables de sorties (de commande), on utilise les fonctions d'appartenances de type singletons suivantes:

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Le choix des règles d’inférence :

Le
tableau IV.1 représente les règles d’inférence utilisée dans cette
tache. Ces règles sont obtenues en se basant sur les connaissances du
système à commander.

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Résultat de la simulation :

Dans
ce qui suit, on présente les résultats obtenus en simulation pour
différentes positions initiale du robot mobile. Dans ce cas (navigation
libre en absence d’obstacle), la tache devient une orientation directe
vers la cible pour l’atteindre comme le montre la figure (IV.7). Les
figures IV.8 et 9 représentent l’évolution des variables de commande en
fonction du temps pour une cible située dans un environnement . Les
résultats obtenus montrent l’efficacité du contrôleur proposé (schéma
a) pour cette mission.

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